در جابجایی دینامیکی اجسام، با پرتاب جسم توسط ربات می توان جسم مورد نظر را در نقاطی بسیار دورتر از فضای کاری قابل دسترس ربات قرار داد. در این مقاله مفهوم فضای کاری قابل پرتاب یا فضای کاری جابجایی دینامیکی به صورت مجموعه نقاطی از فضا که ربات قادر به پرتاب جسم در آن ها می باشد، تعریف می گردد. حال جهت به دست آوردن ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب یعنی دورترین نقاطی که ربات می تواند جسم مورد نظر را در آن ها قرار دهد، لازم است تا در ابتدا مساله پرتاب بهینه حل شود. مساله پرتاب بهینه در این مقاله به صورت یک مساله کنترل بهینه تعریف می شود که برای حل آن روش غیر مستقیم براساس قضیه اساسی حساب تغییرات به کار گرفته می شود. با اعمال معادله پرتاب به صورت یک شرط مرزی متحرک در مساله، شرایط بهینگی استخراج شده به صورت یک مساله مقدار مرزی دو نقطه ای در خواهد آمد که با حل آن پاسخ پرتاب بهینه به دست خواهد آمد. نهایتا براساس مساله پرتاب بهینه، یک الگوریتم جهت محاسبه ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب ارائه می شود. نتایج شبیه سازی برای یک ربات تک لینکی ارائه می شود تا مفاهیم معرفی شده و کارایی روش پیشنهادی در حل مساله بهینه نشان داده شود.

در این مقاله، با توجه به خصوصیات ظرفیت حمل بار بالا و فضای کاری نسبتا بزرگ روبات های کابلی، ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی برای روبات کابلی بین دو نقطه داده شده از فضای کاری همراه با مسیر بهینه محاسبه شده است. برای این کار، ابتدا دینامیک روبات های کابلی به روش لاگرانژ بدست آمده است و سپس برای یافتن ظرفیت حمل بار دینامیکی روبات های کابلی علاوه بر در نظر گرفتن قید ظرفیت گشتاور موتورها، قید فضای کاری نیز جهت بدست آوردن نیروی کشش مثبت در کابل ها در نظر گرفته شده است. مساله به صورت یک مساله بهینه سازی مسیر فرمول بندی شده است که اساسا یک مساله بهینه سازی مقید غیر خطی است و سپس روش برنامه ریزی خطی تکرار پذیر برای حل مساله بهینه سازی به کار رفته است. در پایان یک مثال عددی از روبات کابلی 6 درجه آزادی ارائه شده و نتایج حاصله بحث شده است.

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

وجود عدم قطعیت در هر یک از قسمت های تحلیل سازه مانند ویژگی های مواد، هندسه سازه، بارگذاری و الگوهای تحلیلی سبب دور شدن نتیجه ها از مقدارهای واقعی می گردد. یک راهکار عملی برای حل این مشکل انجام تحلیل احتمال اندیشانه و شبیه سازی رفتار سازه در اثر این عدم قطعیت ها می باشد. در این شیوه ها از روش های آماری برای شبیه سازی کمیت هایی که دارای عدم قطعیت می باشند، استفاده می گردد. در این مقاله، تحلیل دینامیکی ناخطی احتمال اندیشانه برای سازه قاب پرتال انجام می پذیرد. کمیت های دارای عدم قطعیت شامل جرم حجمی، ضریب کشسانی و ابعاد و اندازه های مقطع عضو می باشند. برای شبیه سازی این عامل ها از روش مونت-کارلو استفاده می شود. شبیه سازی هر کمیت با سه نوع تابع چگالی احتمال مختلف و هر کدام با سه مقدار متفاوت ضریب پراکندگی انجام می پذیرد. تحلیل دینامیکی قاب برای هر نمونه شبیه سازی شده با شیوه های عددی انجام می شود و نتایج حاصل با یکدیگر مقایسه می گردد. در این رهگذر، حساسیت پاسخ بیشینه سازه به ضرایب پراکندگی و نوع تابع چگالی احتمال متغیرهای ورودی مشخص می شود و احتمال خرابی سازه در حالت های مختلف تعیین می گردد.

در این مقاله یک فضای کامل با رفتار همسانگرد جانبی به همراه یک دیسک صلب دایره ای به عنوان ناهمگنی در محیط در نظر گرفته می شود. صفحه صلب تحت اثر حرکت عمود بر صفحه با فرکانس دلخواه قرار می گیرد و محور همسانگردی محیط موازی با امتداد حرکت فرض می شود. تحلیل محیط همسانگرد جانبی اطراف صفحه تحت تحریک فوق هدف این مقاله می باشد. بدین منظور معادلات حرکت حاکم بر سیستم در حالت متقارن محوری در مختصات استوانه ای بیان می شوند. این معادلات با استفاده از روش توابع پتانسیل مجزا شده و معادله حاکم بر تنها تابع پتانسیل با استفاده از تبدیل هنکل حل می شود. به منظور تعیین ثابت های جواب،‏ شرایط مرزی مربوط به تنش ها و تغییر مکان ها در راستای قائم به صورت معادلات انتگرالی دوگانه نوشته می شوند. معادلات انتگرالی دوگانه به دست آمده،‏ به کمک روش نوبل به معادله انتگرالی فردهلم نوع دوم تبدیل شده که در حالت های خاص به صورت تحلیلی حل می شوند.

کاربرد گسترده فرآیند ماشین کاری در تولید قطعات صنعتی، بهینه سازی این فرآیند را مورد توجه محققان قرار داده است. در این بین استفاده از شبیه سازی المان محدود بیشتر مورد توجه واقع شده است. اما میزان دقت و قابلیت اعتماد نتایج پیش بینی شده عمدتا به انتخاب معادله بنیادی که تنش سیلان ماده را تحت شرایط برش (کرنش، نرخ کرنش و دما) بیان می نماید، وابسته است. یکی از دقیق ترین و کاربردی ترین معادلات ارائه شده به منظور بررسی رفتار دینامیکی مواد مختلف، معادله بنیادی جانسون- کوک است. به منظور مدل سازی رفتار مواد با استفاده از معادلات بنیادی، نیاز به تعیین ضرایب معادلات برای هر ماده می باشد. به منظور محاسبه ضرایب معادله جانسون- کوک در بیان رفتار دینامیکی آلومینیوم آلیاژی 5083، از ترکیب اطلاعات تنش سیلان تست های فشردن در نرخ کرنش پایین و تست های ماشین کاری متعامد با نرخ کرنش بالا، استفاده شده است. پس از تعیین ضرایب معادله، به منظور تعیین صحت آن، فرآیند ماشین کاری با استفاده از کد تجاری آباکوس به روش اجزاء محدود شبیه سازی و نتایج حاصل از آن با نتایج تجربی مقایسه شده است. بررسی ها نشان دهنده صحت ضرایب بدست آمده و معادله برقرار شده برای آلومینیوم آلیاژی فوق می باشد. بنابر این با استفاده از این معادله می توان رفتار آلیاژ انتخابی را در سایر فرآیندهای ماشین کاری و شکل دهی مدل و از نتایج آن استفاده کرد.

این پژوهش با هدف شناخت تجارب زیسته کارکنان از فضای کاری انجام شده است. تجربه کارکنان به کلیه ادراکات، احساسات، برداشت ها و تفاسیر کارکنان از فضای کاری (فیزیکی، فرهنگی و تکنولوژیک) اطلاق می شود. شناخت تجربه زیسته کارکنان، نقش محوری در جهت دهی تلاش ها و اقدامات سازمان جهت ارزش گذاری واقعی به منابع انسانی دارد. این پژوهش با درک اهمیت تجربه زیسته انسان در ارزیابی فضای کاری و شناسایی کمبودپژوهش های پیشین در خصوص مطالعات شناسایی تجربه زیسته انسانی اجرا گردید. به این منظور، پژوهش می کوشد به این سوال پاسخ دهد: «تجربه زیسته کارکنان از فضای کاری چیست و چگونه معنا می شود؟ » در این پژوهش، ازروش پدیدارشناسی تفسیری برای شناخت تجارب زیسته کارکنان استفاده شد. مشارکت کنندگان در پژوهش، شانزده تن از کارکنان سطوح کارشناسی و مدیریت میانی یک شرکت در صنعت خدمات ارتباطی هستند. ابزار گرد آوری داده ها، مصاحبه های عمیق و نیمه ساختاریافته است. تحلیل داده ها با استفاده از روش دیکلمن صورت گرفت که پس از چند مرحله رفت و برگشت به کد ها و درون مایه های اصلی و فرعی، نهایتا درون مایه های مشترک تجربه زیسته کارکنان مشخص شد. تحلیل یافته ها نشان داد ذات تجارب زیسته کارکنان از فضای کاری در شش درون مایه اصلی «احتیاط»، «تنگنا»، «ناکارایی»، «تعلق»، «دلسردی» و «جا ماندن از زندگی» و بیست و دو درون مایه فرعی شناسایی و معنا می شود.

زمینه کارکنان بخش فروش حلقه اتصال سازمان و مشتریان هستند. مدیران با ایجاد فضای کاری اخلاقی در این بخش، می توانند نقش مهمی در ایجاد نتایج مثبت برای کارکنان، مشتریان و البته سازمان ایفا نمایند. هدف از تحقیق حاضر تحلیل رابطه فضای کاری اخلاقی و عملکرد کارکنان فروش با در نظر گرفتن اثر واسطه ای تعهد سازمانی و استرس شغلی بوده است. روش روش پژوهش، توصیفی و از نوع همبستگی بوده است. جامعه آماری متشکل از کارکنان بخش فروش فروشگاه های پوشاک استان مازندران بوده اند که از بین آنها 411 نفر به عنوان نمونه و از روش نمونه گیری خوشه ایانتخاب گردیده اند. در جمع آوری داده ها از پرسشنامه های استاندارد: فضای کاری اخلاقی، استرس شغلی، تعهد سازمانی و عملکرد کارکنان فروش، با روایی و پایایی مورد تائید استفاده شد. برای تجزیه وتحلیل داده ها از مدل معادلات ساختاری و نرم افزارهای AMOS 22 و SPSS 19 استفاده شد. یافته ها نتایج حاکی از وجود روابط مثبت و معنی دار بین فضای کاری اخلاقی با تعهد سازمانی و تعهد سازمانی با عملکرد کارکنان بوده است. وجود رابطه مثبت بین فضای کاری اخلاقی با عملکرد کارکنان از یک سو و روابط منفی بین فضای کاری اخلاقی با استرس شغلی و بین استرس شغلی با عملکرد کارکنان فروش از سوی دیگر از دیگر مهم ترین یافته های این پژوهش هست. نتیجه گیری ایجاد فضای کاری اخلاقی در فروشگاه منجر به افزایش تعهد سازمانی، کاهش استرس شغلی و درنهایت بهبود عملکرد کارکنان فروش خواهد شد.

در این مقاله روشی برای شبیه سازی هندسی، استاتیکی و دینامیکی فرآیند فرز کاری با ابزار فرز سر کروی در ماشین کاری سطوح قالب ها ارایه شده است. این روش قابلیت تخمین نیروهای ماشین کاری استاتیکی و دینامیکی و همچنین جا به جایی نوک ابزار برای شرایط ماشین کاری مختلف را دارا می باشد. برای تعیین شکل منحنی لبه برش، ابزار و قطعه در حال ماشین کاری از یک نرم افزار مدل سازی هندسی استفاده شده است. قسمت های در حال برش لبه برش در هر موقعیت زاویه ای ابزار از تقاطع منحنی لبه برش با لبه های وجه تماس بین ابزار و قطعه در حال ماشین کاری محاسبه می شوند. برای محاسبه نیروهای وارد بر ابزار، قسمت در حال ماشین کاری لبه برش به المان های کوچک تقسیم شده و فرآیند ماشین کاری در هر المان به صورت مایل فرض شده است و نیروهای کل وارد بر ابزار در هر زاویه دوران ابزار از جمع نیروهای المانی محاسبه شده اند. در مدل سازی دینامیکی، ضخامت دینامیکی تراشه از جمع ضخامت تراشه استاتیکی، جا به جایی نوک ابزار و اثرات جا به جایی نوک ابزار در دوران قبلی ابزار محاسبه و نیروهای ماشین کاری دینامیکی محاسبه شده اند. برای محاسبه نیروهای شخم زنی، از مدل wu در فرایند فرز کاری با ابزار سر کروی استفاده شده است. کل نیروهای وارد بر ابزار (شامل نیروهای ماشین کاری دینامیکی و نیروهای شخم زنی) به مدل ارتعاشی دو درجه آزادی سیستم ماشین ابزار اعمال و جا به جایی نوک ابزار پیش بینی شده است. آزمایش های مختلف نیر برای بررسی صحت و سقم نتایج شبیه سازی انجام شده است.